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动态场景SLAM和语义SLAM相关论文
动态场景下的SLAM和语义SLAM有较多相似之处，因此整理到一起，当下效果较好的动态场景SLAM和语义SLAM是基于机器学习算法的方案，本文对一些顶会顶刊中发表的相关算法进行整理分析，希望能够对读者提供一些方便。…
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2019年ICRA会议SLAM、VIO等相关论文
ICRA2019年部分论文（题目中包含SLAM或Visual-Inertial的），共计61篇，其中有两篇ICRA2018的论文，作为补充材料也列入了文档中，这篇博客将持续更新直至将全部论文阅读完毕。…
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论文阅读-Structural-Regularity-WHU-2018
武汉大学2018年的工作，利用线段的平行、垂直、共面约束对位姿和三维地图进行优化，基于单目非结构性的PL-SLAM，给出了matlab和c++的开源代码，有一定借鉴价值。…
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使用Jekyll实现站点双语切换
目前Jekyll并不支持多语言特性，已有的一些Jekyll的双语插件包不能在github托管的网站上实现（安全考虑），尝试更改小部分Jekyll框架来实现符合使用逻辑的双语切换规则。…
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论文阅读-StructVIO-2019-IEEETR
文章利用Atlanta World假设（包含多个曼哈顿世界假设的场景，即全局中包含多个曼哈顿场景，这些场景均具有三个互相垂直的主方向，不过各场景之间的主方向不同向)，实现了一个视觉+IMU的VIO。作者提出了一个新的线特征表示方法，这个表示法中集成了Atlanta世界假设和人造建筑物的结构特征...…
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GitHub中Markdown内的公式渲染
目前GFM(GitHub Flavored Markdown)官方文档中没有任何与公式(Equation)相关的条目，这表明目前GFM是不支持公式的。博文分析了包括MathJax、在线公式转图片等在GFM中写公式的几种方法。…
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SLAM基础-扩展卡尔曼滤波
文章总结了卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的历史、作用和公式推导过程，同时给出了几个较有价值的学习材料。卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士...…
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论文阅读-StructSLAM-2015-IEEETVT
文章提出了一个基于曼哈顿世界假设的单目视觉SLAM系统，使用EKF框架。作者设计了新的特征：Structure Line Feature，包括它的参数表示方法，通过Structure Line对相机位姿中方向参数的全局约束，提高了视觉SLAM在人造建筑场景中的稳定性和准确度。…
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论文阅读-InitializationWithPL-2019-IEEEAccess
这篇论文针对短基线运动情况下的场景重建，基于SfSM（Structure from Small/accidental Motion），即在较小的运动过程中恢复三维结构，提出了一个联合点线特征的初始化算法、一个在短基线运动中基于线特征的旋转分析算法，形式：闭式表达式（closed-form ex...…
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论文阅读-VisualPseudoLiDAR-2019-CVPR
这篇论文解释了基于双目图像和激光雷达数据的三维目标检测算法之间精度差异的主要原因：不是双目图像方法的精度问题，二是双目图像中深度数据的表示方法；同时提出了一个新的用于基于双目图像的三维目标检测算法的深度表示方法：类似于激光雷达中深度表示的方法，显著提高了算法精度；给出了开源代码。…
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论文阅读-BAD-SLAM-2019-CVPR
这篇论文分析了影响直接法RGBD-SLAM精度的重要因素——深度数据与RGB数据的同步以及RGB数据中像素的同步曝光；提出了一个新的应用于直接法中的快速BA算法，在新的数据集上达到了同类系统最好效果；开源了一个新的数据集，使用了同步全局快门相机（synchronized global shut...…
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仅基于线特征的SLAM系统运行截图
目前的主要工作是构建一个仅基于线特征的SLAM系统，基于此再扩展至点线结合、线+IMU结合等SLAM系统，以此提高目前SLAM系统在光照变化、纹理稀疏场景下的鲁棒性，目前系统基本完成，运行截图如下（由于成果尚未总结完成，细节稍后详叙）：转载请注明原地址，魏鑫燏的博客：http://slowly...…
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ORB-SLAM建图线程中的外点剔除策略
剔除条件一：能找到该点的帧少于理论上能观测到该点帧的1/4代码：pMP->GetFoundRatio()<0.25f;float GetFoundRatio(){ return static_cast<float>(mnFound)/mnVisible;}mnFo...…
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同时定位和建图(SLAM)基础知识
前言本文的写作目的有二，一是为了将自己已有的SLAM相关知识总结成体系；二是为了给已有相关基础的朋友一个知识总结的参考案例。建议阅读对象是对SLAM基础知识有一定了解的朋友。从2015年12月7日开始第一篇工作报告开始，接触vSLAM(视觉SLAM）已有一年半的时间，截止目前为止总共写了347...…
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计算机专业知识整理方法
正确和清晰的方法会大幅度提升效率，而对方法的思考和总结可以让人本身更加完善。做事固然要三思而后行，有空的时候还得进一步想想“三思”处的门道。专业知识整理方法正如我在招聘和应聘中所描述的：企业需求实质上与个人人生规划中专业知识/技能提升的内容完全相同。企业需求大多清楚易懂、便于实践，通过审视这些...…
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计算机网络基础知识
资源 常见面试题整理–计算机网络篇（每位开发者必备） 计算机网络面试知识点总结以上两个资源对网络基础进行了体系化的整理，并附有较为详细的信息。 计算机网络常见面试题总结 计算机网络之面试常考以上两个资源零散地对面试常考问题进行了归纳，有简略的参考答案，可快速浏览。知识体系 计算机网络...…
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招聘和应聘
如今已研三，秋招已经开始，颤抖着把简历发出去之后给爷爷打了个电话，询问了一下现在家里地还富不富裕，养猪还能不能致富的问题。需求慌张无用，家里的猪也害怕我回去致富（可能要死[doge]）。一直没有仔细思考过招聘和应聘的事情。在开始纷繁的面经之前我想试想一下招聘者的需求，陈皓的我是怎么招聘程序员的...…
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如何处理负面情绪
翻看Instagram，看网易云音乐里的歌词。内心不宁。只是抽烟也不能改变情绪，只靠时间又显得太过消极。试想孤独的原因，是过去习惯的残余让我想起已经丢失的虚假期望，继而产生某种失落？还是他人的否定让内心感到焦躁？负面情绪来自何处？人为什么会觉得难受？为什么难受的感觉这么多种又难以形容？我现在所...…
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GitHub Pages+Jekyll搭建个人博客
大家好，我想死你们啦~ 博客初步搭建完成，关于Github pages+Jekyll搭建博客的方法已有很多大牛写过相关文章，按照“惯例”，现将搭建过程中使用到的资料整理如下，作为第一篇博客（三年之后回来看，此站总共一篇博客[doge]）： 简易教程 如何搭建一个独立博客——简明 ...…
