目前的主要工作是构建一个仅基于线特征的SLAM系统，基于此再扩展至点线结合、线+IMU结合等SLAM系统，以此提高目前SLAM系统在光照变化、纹理稀疏场景下的鲁棒性，目前系统基本完成，运行截图如下（由于成果尚未总结完成，细节稍后详叙）：

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